下肢外骨骼系统广泛地应用到下肢瘫痪病人的康复训练中，其优势在于可大大减轻康复训练师的负担，降低病人的康复费用。相关研究表明了下肢外骨骼在康复中有积极作用。但很多研究也表明，下肢外骨骼的康复效果与基于康复训练师的效果相差无几，有时甚至会差。其主要原因在于外骨骼系统会压制受试者在康复训练中的主动参与意识，受试者只能完全被动地进行康复训练。理论上的解释是这种外骨骼系统只关注各关节的角度追踪精度，将受试者的主动力矩作为扰动进行压制。基于上述考虑，我们的外骨骼系统着眼于力矩与位置的混合控制，增强受试者的参与度。本系统为了增强受试者的主动参与度，提出了三种康复模式：多模态训练模式，受试者主导模式，和按需给予模式。另外，本系统充分利用人体生物电信号：脑电（EEG）与肌电（EMG）。 本系统根据病人的下肢瘫痪程度，设计了三种不同的康复模式，实现循序渐进的下肢瘫痪智能康复训练；本系统可增强受试者在康复中的参与度，提高康复效果。